全向云臺雙目立體攝像機(jī)的目標(biāo)物體位置計(jì)算方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911151585.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111127554B 公開（公告）日 2021-08-24
申請公布號 CN111127554B 申請公布日 2021-08-24
分類號 G06T7/73;G06T7/55 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉瑜 申請（專利權(quán)）人 杭州晶一智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 321035 浙江省金華市金東區(qū)孝順鎮(zhèn)金三村
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 涉及全向云臺雙目立體攝像機(jī)的目標(biāo)物體位置計(jì)算方法，所述的全向云臺攝像機(jī)，內(nèi)部設(shè)置圖像處理器和進(jìn)行圖像采集的雙目立體攝像頭，所述的雙目立體攝像頭由兩個光軸相互平行的第一攝像頭和第二攝像頭組成，在初始狀態(tài)下建立在與所述的第一攝像頭的攝像機(jī)坐標(biāo)系ocxcyczc相重合的世界坐標(biāo)系oxyz，所述的圖像處理器用于實(shí)現(xiàn)位置計(jì)算方法，包括以下步驟：（1）、圖像處理器通過第一攝像頭和第二攝像頭獲取圖像f1（X,Y）和f2（X,Y）；（2）、基于f1（X,Y）和f2（X,Y）計(jì)算場景的深度d（X,Y）；（3）、計(jì)算成像點(diǎn)P的攝像機(jī)坐標(biāo)的坐標(biāo)（xc,yc,zc）；（4）、讀取全向云臺攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)變量（θy，θx）和位移量Δz，計(jì)算成像點(diǎn)P繞y軸和繞x軸旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)變換；（5）、整理得到成像點(diǎn)P的世界坐標(biāo)（x,y,z）。