球形標(biāo)記物在機(jī)器人末端安裝位置的獲取方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110569147.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113211500A 公開（公告）日 2021-08-06
申請公布號 CN113211500A 申請公布日 2021-08-06
分類號 B25J19/00 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 劉洋 申請（專利權(quán)）人 上海睿觸科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海精晟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊軍
地址 201601 上海市松江區(qū)泗涇鎮(zhèn)泗磚路351號6幢
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種球形標(biāo)記物在機(jī)器人末端安裝位置的獲取方法，首先將球形標(biāo)記物固定在法蘭或夾具末端，將空間定位設(shè)備架設(shè)在機(jī)器人旁；移動機(jī)器人末端至舒展位置，記錄下此時機(jī)器人末端在基坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，并設(shè)定為初始位置Po，此時TCP位于機(jī)器人末端法蘭中心，標(biāo)記為TCP_0；以TCP_0坐標(biāo)系各軸為參考建立XY，YZ，ZX平面，以三個平面為參考建立球形標(biāo)記物參考坐標(biāo)系{Ball}，并使各軸方向與TCP_0坐標(biāo)系一致；將機(jī)器人移動到初始位置Po，控制機(jī)器人繞TCP_0任意旋轉(zhuǎn)30次，然后對球面進(jìn)行擬合求出球心坐標(biāo)和半徑；本發(fā)明避免了使用接觸式標(biāo)定帶來的人工誤差以及末端夾具的加工誤差和安裝誤差，大大提高了測量精度。