一種槍體定位方法、裝置、設(shè)備、仿真槍及可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110020195.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112833788A 公開（公告）日 2021-05-25
申請公布號 CN112833788A 申請公布日 2021-05-25
分類號 G01B11/00;G01B11/26 分類 測量；測試;
發(fā)明人 許多 申請（專利權(quán)）人 深圳許多米科技有限公司
代理機構(gòu) 成都頂峰專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 楊國瑞
地址 518000 廣東省深圳市福田區(qū)華強北街道華強北路賽格廣場13層1332室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種槍體定位方法、裝置、設(shè)備、仿真槍及可讀存儲介質(zhì)，可提供一種基于視覺同步定位與建圖SLMA算法實現(xiàn)槍體定位的新方法，即先根據(jù)由在槍體上綁定的圖像傳感器實時采集的圖像數(shù)據(jù)和使用視覺同步定位與建圖SLMA算法，獲取到所述圖像傳感器在三維世界坐標系中的空間位置和鏡頭朝向姿態(tài)，然后通過幾何變換得到綁定槍體在所述三維世界坐標系中的當前槍體位置坐標和當前槍口朝向角度，從而可直接自主式地對綁定槍體進行空間位置和槍口朝向的定位，使得不必再依賴于場地，也不需要在啟動時進行復(fù)雜的校準，并且理論上不受同時定位槍體的數(shù)量限制，可以支持在限定1立方米范圍內(nèi)對10把以上槍體進行同時定位。