一種基于多傳感器融合的差動(dòng)輪式機(jī)器人及沿墻導(dǎo)航方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110355014.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113273927A 公開（公告）日 2021-08-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN113273927A 申請(qǐng)公布日 2021-08-20
分類號(hào) A47L11/24（2006.01）I;A47L11/40（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I;G01S17/08（2006.01）I;G01S17/88（2006.01）I 分類 家具；家庭用的物品或設(shè)備；咖啡磨；香料磨；一般吸塵器;
發(fā)明人 王進(jìn);鄭植;李正剛;鄭濤;陸國(guó)棟;王浩吉;于歡 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 寧波新松機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州浙科專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 楊小凡
地址 315400浙江省寧波市余姚市鳳山街道冶山路479號(hào)科創(chuàng)大廈12樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于多傳感器融合的差動(dòng)輪式機(jī)器人及沿墻導(dǎo)航方法，機(jī)器人包括機(jī)器人本體、行進(jìn)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，機(jī)器人本體包括單點(diǎn)測(cè)距傳感器、激光雷達(dá)、融合模塊；方法包括：S1，初始化機(jī)器人與傳感器，S2，獲得傳感器信息，S3，多傳感器信息融合，S4，機(jī)器人位置矯正，S5，機(jī)器人姿態(tài)矯正，S6，機(jī)器人沿墻導(dǎo)航，S7，機(jī)器人執(zhí)行速度指令；本發(fā)明應(yīng)用于差動(dòng)輪式機(jī)器人，融合多傳感器信息，單次執(zhí)行步驟1?5，再重復(fù)以5.5hz的頻率執(zhí)行步驟6?7完成高效沿墻導(dǎo)航功能；本發(fā)明使差動(dòng)輪式機(jī)器人能夠按照固定距離高效沿墻移動(dòng)，自主調(diào)節(jié)線速度和角速度，變換沿墻對(duì)象。