一種機(jī)械臂動(dòng)態(tài)避障軌跡規(guī)劃方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110712139.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113246143A 公開（公告）日 2021-08-13
申請(qǐng)公布號(hào) CN113246143A 申請(qǐng)公布日 2021-08-13
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 施鵬;諸銘瀚 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 視比特（長沙）機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京中企訊專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 熊亮
地址 410100 湖南省長沙市長沙縣經(jīng)開區(qū)螺絲塘路1號(hào)德普企業(yè)公元7—E棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機(jī)械臂動(dòng)態(tài)避障軌跡規(guī)劃方法及裝置，所述方法包括：基于機(jī)械臂所處的實(shí)際場(chǎng)景搭建與所述實(shí)際場(chǎng)景對(duì)應(yīng)統(tǒng)一的虛擬場(chǎng)景；確定所述機(jī)械臂在所述虛擬場(chǎng)景中的位置；基于所述虛擬場(chǎng)景、機(jī)械臂在所述虛擬場(chǎng)景中的位置，并結(jié)合碰撞檢測(cè)算法計(jì)算得到所述機(jī)械臂的候選運(yùn)動(dòng)軌跡；對(duì)所述候選運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的路徑進(jìn)行自動(dòng)分段處理，以過濾得到多段光滑路徑，所述機(jī)械臂基于所述多段光滑路徑運(yùn)動(dòng)時(shí)無碰撞發(fā)生；對(duì)所述多段光滑路徑進(jìn)行整合計(jì)算，以得到連續(xù)的且執(zhí)行時(shí)間最短的無碰撞可執(zhí)行軌跡。本發(fā)明的機(jī)械臂動(dòng)態(tài)避障軌跡規(guī)劃方法能夠自動(dòng)確定出機(jī)械臂的可執(zhí)行軌跡，使機(jī)械臂基于該可執(zhí)行軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)不會(huì)與環(huán)境產(chǎn)生碰撞，且運(yùn)動(dòng)效率高。