一種商品識別與姿態(tài)估計(jì)方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110710231.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113344108A 公開（公告）日 2021-09-03
申請公布號 CN113344108A 申請公布日 2021-09-03
分類號 G06K9/62（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 陳萬春 申請（專利權(quán)）人 視比特（長沙）機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京中企訊專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 熊亮
地址 410100湖南省長沙市長沙縣經(jīng)開區(qū)螺絲塘路1號德普企業(yè)公元7—E棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種商品識別與姿態(tài)估計(jì)方法及裝置，所述方法包括：訓(xùn)練得到至少能夠識別出圖片中的商品的種類及商品所在區(qū)域位置特征的商品識別模型，所述圖片為對商品所在的實(shí)際環(huán)境拍攝得到；確定對應(yīng)每個(gè)商品的局部區(qū)域模板，所述局部區(qū)域模板用于體現(xiàn)所述商品在所述實(shí)際環(huán)境中，位于不同觀察角度下的姿態(tài)；將包含目標(biāo)商品的實(shí)際場景圖片輸入至商品識別模型中，獲得由商品識別模型輸出的所述目標(biāo)商品的種類以及目標(biāo)商品在實(shí)際場景圖片中的區(qū)域位置；基于目標(biāo)商品的種類及區(qū)域位置確定與所述目標(biāo)商品匹配的目標(biāo)區(qū)域模板；至少基于所述目標(biāo)區(qū)域模板確定所述目標(biāo)商品的姿態(tài)估計(jì)結(jié)果；基于所述姿態(tài)估計(jì)結(jié)果輔助實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對所述目標(biāo)商品的操作。