一種面向激光雷達點云數(shù)據(jù)的特征增強方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210263878.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114596478A 公開（公告）日 2022-06-07
申請公布號 CN114596478A 申請公布日 2022-06-07
分類號 G06V10/774;G06V10/20;G06N3/08;G06V10/80 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 孔德明;李曉偉;沈閱;高劍慧;周逸人;張文宇;曹尚杰 申請（專利權(quán)）人 秦皇島港股份有限公司
代理機構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 韓雪梅
地址 066000 河北省秦皇島市河北大街西段438號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種面向激光雷達點云數(shù)據(jù)的特征增強方法，包括：獲取目標環(huán)境中的點云數(shù)據(jù)；對點云數(shù)據(jù)進行體素化處理，得到體素化數(shù)據(jù)；利用三維稀疏卷積特征提取網(wǎng)絡(luò)每一體素進行特征提取，得到多個尺度的體素特征；計算每一體素和點云數(shù)據(jù)中各點之間的權(quán)重，得到體素與點的反距離權(quán)重；根據(jù)體素與點的反距離權(quán)重，利用三次線性插值方法將體素特征插值到點云數(shù)據(jù)的各點上，得到每一點的多個尺度的點特征；對每一點，利用特征權(quán)重學習網(wǎng)絡(luò)學習各尺度的點特征對應(yīng)的權(quán)重，得到各尺度的點特征權(quán)重；利用各尺度的點特征權(quán)重對各尺度的點特征進行融合補充，得到多個尺度的增強點特征，融合了不同尺度下的點特征，對點特征進行增強，實現(xiàn)對點云數(shù)據(jù)的增強。