工件搬運裝置、工件搬運控制方法及控制器

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910575256.8 申請日 -
公開（公告）號 CN112141675A 公開（公告）日 2020-12-29
申請公布號 CN112141675A 申請公布日 2020-12-29
分類號 B65G47/74(2006.01)I 分類 輸送；包裝；貯存；搬運薄的或細絲狀材料;
發(fā)明人 河原翔太;岡裕介;赤間誠;高鵬飛;村上博行;付淑君;馬躍 申請（專利權）人 安川電機（沈陽）有限公司
代理機構 北京三友知識產權代理有限公司 代理人 安川電機（中國）有限公司;株式會社安川電機;安川電機（沈陽）有限公司
地址 200021上海市黃浦區(qū)湖濱路222號領展企業(yè)廣場一座22樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開一種工件搬運裝置、工件搬運控制方法及控制器。其中，一種工件搬運裝置，包括：電機、能被所述電機驅動的執(zhí)行機構、以及與所述電機連接的控制器；所述控制器用于控制所述電機驅動所述執(zhí)行機構將工件搬運；所述控制器在確定所述執(zhí)行機構存在碰撞時，向所述電機中施加預定逆向轉矩；其中，所述預定逆向轉矩與所述電機存在碰撞時的轉矩方向相反。本申請所提供的工件搬運裝置、工件搬運控制方法及控制器能夠在搬運工件發(fā)生碰撞時避免工件或搬運工具受損。??