一種室內(nèi)定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110408153.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112985415B 公開（公告）日 2021-08-10
申請公布號 CN112985415B 申請公布日 2021-08-10
分類號 G01C21/20;G01S15/06 分類 測量；測試;
發(fā)明人 洪勇;李江;董朝陽;羅書培;張翔;閆科 申請（專利權(quán)）人 武漢光谷信息技術(shù)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 謝洋
地址 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新大道888號高農(nóng)生物園總部A區(qū)19#樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位方法及系統(tǒng)，該方法包括：測算目標(biāo)物體的視頻定位軌跡和音頻定位軌跡；分別計(jì)算視頻定位和音頻定位中目標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí)序相位，基于時(shí)序相位中轉(zhuǎn)折角點(diǎn)的對應(yīng)關(guān)系，對時(shí)序相位圖進(jìn)行相位匹配實(shí)現(xiàn)粗對準(zhǔn)；通過動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整算法將視頻定位軌跡與音頻定位軌跡配準(zhǔn)；當(dāng)同一時(shí)刻視頻、音頻定位軌跡相位角相位角之差大于預(yù)設(shè)閾值，剔除音頻定位軌跡中對應(yīng)的軌跡點(diǎn)；通過透視變換進(jìn)行音頻定位軌跡點(diǎn)精確對準(zhǔn)；對視頻定位軌跡和音頻定位軌跡進(jìn)行卡爾曼濾波，將視頻定位結(jié)果作為預(yù)測值、音頻定位結(jié)果作為測量值，通過加權(quán)平均計(jì)算出目標(biāo)真實(shí)定位值。通過該方案可以實(shí)現(xiàn)音視頻融合定位，提高室內(nèi)定位精度，并保障定位的實(shí)時(shí)性。