一種多目攝像頭的在線標定方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010181386.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111311693A 公開（公告）日 2020-06-19
申請公布號 CN111311693A 申請公布日 2020-06-19
分類號 G06T7/80(2017.01)I 分類 -
發(fā)明人 黃博;姚玉峰;伍寬;魏宇騰 申請（專利權）人 雙髻鯊（威海）機器人科技有限公司
代理機構 北京信遠達知識產權代理有限公司 代理人 趙興華
地址 264200山東省威海市經濟技術開發(fā)區(qū)香港路18-1智慧大廈605室、606室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多目攝像頭的在線標定方法及系統(tǒng)，方法包括：分別對每個攝像頭進行參數(shù)標定，得到每個攝像頭的內參數(shù)；在車輛慢速直行的過程中，對安裝在車輛上的經過參數(shù)標定的攝像頭分別做地面標定，得到地面標定結果；在車輛停留在紋理豐富的地面上時，同時采集多個攝像頭拍攝的畫面；基于每個攝像頭的內參數(shù)和地面標定結果，計算每個攝像頭的俯視圖；在相鄰攝像頭的俯視圖重疊區(qū)域上計算匹配的特征點對，基于多組匹配的特征點對計算得到嚴格對齊的標定結果。本發(fā)明無需標定輔助工具，也無需預先印制的場地，只要一塊平整的有一定紋理的地面即可實現(xiàn)標定，大大免除了標定工具或環(huán)境帶來的成本，也減少了由于人員操作和測量帶來失誤的可能性。??