一種基于特征像素統(tǒng)計(jì)的虛實(shí)車道線識別方法及其裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910751778.9 申請日 -
公開（公告）號 CN110443225B 公開（公告）日 2021-07-30
申請公布號 CN110443225B 申請公布日 2021-07-30
分類號 G06K9/00（2006.01）I;G06K9/32（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 魏振亞;陳無畏;程超;崔國良;張先鋒 申請（專利權(quán)）人 安徽卡思普智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 合肥市澤信專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 方榮肖
地址 230031安徽省合肥市創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園二期J1樓A座14層天翅創(chuàng)眾創(chuàng)空間A1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于特征像素統(tǒng)計(jì)的虛實(shí)車道線識別方法及其裝置，該方法包括：拍攝車前方的道路圖像，并根據(jù)道路圖像，獲取車前方的道路特征圖像；先提取道路特征圖像的車道線特征點(diǎn)，再對車道線特征點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤，最后對跟蹤點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合，獲取兩側(cè)車道線方程；根據(jù)兩側(cè)車道線方程，建立曲線感興趣區(qū)域，并對下一時(shí)刻邊緣信息的圖像進(jìn)行裁剪，以限定車道線識別范圍，同時(shí)對道路特征圖像中兩側(cè)車道線進(jìn)行裁剪，并分別統(tǒng)計(jì)兩側(cè)車道線上特征像素?cái)?shù)量，以識別虛線車道線與實(shí)線車道線。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了車道特征圖像提取，提高了車道線擬合點(diǎn)的穩(wěn)定性與魯棒性，利用車道線方程對左右車道線進(jìn)行劃分，實(shí)現(xiàn)對車道線虛實(shí)屬性的判別。