一種基于A星算法的單舵輪AGV路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110584156.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113310492A 公開（公告）日 2021-08-27
申請公布號 CN113310492A 申請公布日 2021-08-27
分類號 G01C21/20（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 孟祥升;尚波;何博;劉明;王立剛 申請（專利權(quán)）人 青島星華智能裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 青島清泰聯(lián)信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張潔
地址 266109山東省青島市高新區(qū)華東路798號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種基于A星算法的單舵輪AGV路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)，其方法技術(shù)方案包括確定一AGV的路徑的起點和終點，并根據(jù)起點和終點進(jìn)一步確定AGV的規(guī)劃端點，規(guī)劃端點包括首端點和末端點，首端點位于AGV在起點時的車頭正對方向，末端點位于AGV在終點時的車尾正對方向；在首端點和末端點之間通過A星算法搜索AGV的規(guī)劃路徑點，并根據(jù)規(guī)劃路徑點規(guī)劃AGV的路徑；預(yù)設(shè)一路徑規(guī)劃約束規(guī)則，根據(jù)約束規(guī)則確定規(guī)劃端點和規(guī)劃路徑點，約束規(guī)則包括在起點、規(guī)劃端點、規(guī)劃路徑點中，AGV的轉(zhuǎn)彎半徑不大于相鄰兩點之間距離的本發(fā)明解決了現(xiàn)有單舵輪AGV路徑規(guī)劃方法不能直接使用A星算法的問題。