避障方法及機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610808256.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106272425B 公開（公告）日 2018-12-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN106272425B 申請(qǐng)公布日 2018-12-18
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 蔣化冰; 孫斌; 吳禮銀; 康力方; 李小山; 張干; 趙亮; 鄒武林; 徐浩明; 廖凱; 齊鵬舉; 方園; 李蘭; 米萬(wàn)珠; 舒劍; 吳琨; 管偉; 羅璇; 羅承雄; 張海建; 馬晨星; 張俊杰; 譚舟 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 國(guó)藥諾達(dá)物業(yè)服務(wù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京太合九思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 劉戈
地址 450000 河南省鄭州市河南自貿(mào)試驗(yàn)區(qū)鄭州片區(qū)（鄭東）CBD商務(wù)外環(huán)世博大廈23層2301
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供一種避障方法及機(jī)器人，該機(jī)器人包括：避障檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)機(jī)器人正前方、左側(cè)前方、右側(cè)前方是否存在障礙物以及機(jī)器人與障礙物的距離和方位角度；當(dāng)避障檢測(cè)裝置檢測(cè)到正前方不存在障礙物，左側(cè)前方和右側(cè)前方存在障礙物時(shí)，控制器在確定第一距離和/或第二距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，根據(jù)第一距離、第一方位角、第二距離和第二方位角計(jì)算左側(cè)障礙物和右側(cè)障礙物之間的第三距離，并在第三距離大于機(jī)器人的預(yù)設(shè)尺寸參數(shù)時(shí)，通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)裝置使機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)，其中，第一距離和第一方位角與左側(cè)障礙物對(duì)應(yīng)，第二距離和第二方位角與右側(cè)障礙物對(duì)應(yīng)。通過(guò)該方案，使得機(jī)器人行走空間大、利用率高。