一種基于激光SLAM的機(jī)器人碼垛控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011210887.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112684728B 公開(kāi)（公告）日 2021-09-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN112684728B 申請(qǐng)公布日 2021-09-28
分類(lèi)號(hào) G05B19/042（2006.01）I 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 曾超峰;王能;劉志峰;黎鎮(zhèn)源;徐暄紘 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 廣東原點(diǎn)智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市君勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉文求
地址 528000廣東省佛山市南海區(qū)丹灶鎮(zhèn)丹橫路南海日本中小企業(yè)工業(yè)園廠房2-2C
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于激光SLAM的機(jī)器人碼垛控制方法，包括總控處理器、工控機(jī)、物流線(xiàn)、工業(yè)機(jī)器人和桁架機(jī)器人；工控機(jī)、物流線(xiàn)、工業(yè)機(jī)器人均與總控處理器通訊連接，工業(yè)機(jī)器人與桁架機(jī)器人通訊連接，桁架機(jī)器人設(shè)置在物流線(xiàn)和工業(yè)機(jī)器人的上方；所述桁架機(jī)器人上設(shè)置SLAM激光雷達(dá)和控制單元，且SLAM激光雷達(dá)與控制單元電性連接；所述物流線(xiàn)上設(shè)置傳感器和視覺(jué)相機(jī)，傳感器與視覺(jué)相機(jī)電性連接；通過(guò)上述設(shè)置，采用SLAM三維地圖構(gòu)建技術(shù)，能夠精準(zhǔn)地獲取倉(cāng)儲(chǔ)籠的三維輪廓特征以及工業(yè)機(jī)器人與倉(cāng)儲(chǔ)籠之間的相對(duì)位置，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)碼垛點(diǎn)位置的精確定位，解決工業(yè)機(jī)器人在倉(cāng)儲(chǔ)籠形狀各異、規(guī)格較大等復(fù)雜環(huán)境下的識(shí)別問(wèn)題。