基于視覺導(dǎo)航的采摘機(jī)器人及控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911384109.9 申請日 -
公開（公告）號 CN111201896A 公開（公告）日 2020-05-29
申請公布號 CN111201896A 申請公布日 2020-05-29
分類號 A01D46/30;G05D1/02;G06K9/32;G06K9/34;G06T7/62 分類 農(nóng)業(yè)；林業(yè)；畜牧業(yè)；狩獵；誘捕；捕魚;
發(fā)明人 李偉;張文強(qiáng);王蓬勃;耿長興;馬躍 申請（專利權(quán)）人 蘇州博田自動化技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州市中南偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 蘇州博田自動化技術(shù)有限公司
地址 215131 江蘇省蘇州市相城經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)康元路777號工業(yè)園2號廠房二層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于視覺導(dǎo)航的采摘機(jī)器人及控制方法,包括：視覺導(dǎo)航模塊，所述視覺導(dǎo)航模塊用于對圖像信息進(jìn)行采集，通過實(shí)時采集田間的樹干信息，將采集的圖像數(shù)據(jù)信息反饋給工控機(jī)；圖像處理模塊，所述圖像處理模塊用于對圖像數(shù)據(jù)信息進(jìn)行處理，利用所述工控機(jī)對接收到的圖像數(shù)據(jù)信息進(jìn)行圖像處理；計(jì)算模塊，計(jì)算圖像處理后的圖像位姿，根據(jù)采摘機(jī)器人在田間中相對樹干的位置偏差利用模糊控制器計(jì)算所述采摘機(jī)器人的轉(zhuǎn)向時間；執(zhí)行模塊，根據(jù)所述轉(zhuǎn)向時間控制所述采摘機(jī)器人的轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)所述采摘機(jī)器人自主行走。本發(fā)明精度高，識別速率快，魯棒性強(qiáng)。