外骨骼機(jī)器人的步態(tài)控制方法、控制系統(tǒng)及外骨骼機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911188754.3 申請日 -
公開（公告）號 CN110812131B 公開（公告）日 2022-02-22
申請公布號 CN110812131B 申請公布日 2022-02-22
分類號 A61H3/00（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 張旭;葉晶;陳功;王宇謙;吳誠;張悅;孫慧杰;郭登極;黃守仁;薛林 申請（專利權(quán)）人 深圳市邁步機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市恒申知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 鮑竹
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)高新南七道20號深圳國家實驗室大樓B502
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種外骨骼機(jī)器人的步態(tài)控制方法、控制系統(tǒng)及外骨骼機(jī)器人，其中，步態(tài)控制方法包括：設(shè)置步長、步高；根據(jù)所述步長和所述步高，采用樣條曲線擬合生成擺動腿的足底擺動軌跡，根據(jù)所述足底擺動軌跡，采用三角函數(shù)關(guān)系計算所述擺動腿的髖關(guān)節(jié)擺動角度和膝關(guān)節(jié)擺動角度，并控制擺動腿按照計算的角度執(zhí)行步行動作。本發(fā)明規(guī)劃的步態(tài)符合人體運動規(guī)律；并且能針對個體的不同，規(guī)劃出相適應(yīng)的足底步態(tài)軌跡，調(diào)整方便。