基于弱特征鄰域概率匹配的點云拼接方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910973196.5 申請日 -
公開（公告）號 CN110992259B 公開（公告）日 2021-09-21
申請公布號 CN110992259B 申請公布日 2021-09-21
分類號 G06T3/40（2006.01）I;G06T7/35（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 陳夢娟;劉希龍;顧慶毅;馬學(xué)健 申請（專利權(quán)）人 中科南京人工智能創(chuàng)新研究院
代理機構(gòu) 南京泰普專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 竇賢宇
地址 100190北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于2D?3D弱特征3D領(lǐng)域概率匹配的RGB?D點云拼接方法及系統(tǒng)，所述方法主要包括如下步驟：計算點云對應(yīng)的RGB圖像的弱特征點，計算弱特征點的2D?3D描述子，基于2D?3D描述子進行特征匹配，得到初始匹配點對；根據(jù)3D鄰域概率法篩選匹配點對；以及點云拼接等步驟。該方案具有匹配精度高，速度快，方法簡單易實施等優(yōu)點。