實時磁滯逆模型對系統(tǒng)進行補償實現(xiàn)的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201010186108.6 申請日 -
公開（公告）號 CN101833284B 公開（公告）日 2011-07-27
申請公布號 CN101833284B 申請公布日 2011-07-27
分類號 G05B13/04(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 谷國迎;朱利民;劉品寬;賴磊捷;李朋志 申請（專利權(quán)）人 上海交睿機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 上海交達專利事務(wù)所 代理人 上海交通大學;海安交睿機器人科技有限公司
地址 200240 上海市閔行區(qū)東川路800號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種控制技術(shù)領(lǐng)域的實時磁滯逆模型對系統(tǒng)進行補償實現(xiàn)的方法。包括：實時采集磁滯系統(tǒng)的輸入和輸出信號，建立磁滯系統(tǒng)的輸入與輸出間一一映射的磁滯模型，并確定所建立的磁滯模型的參數(shù)；根據(jù)所述的輸入和輸出信號及所建立的磁滯模型，建立系統(tǒng)的磁滯逆模型，得出磁滯逆模型的解析表達式，并確定磁滯逆模型的參數(shù)；根據(jù)所建立的磁滯逆模型的解析表達式，設(shè)計磁滯逆模型補償控制器，實現(xiàn)實時磁滯逆模型對系統(tǒng)進行補償?shù)姆椒ǎ瑥亩_到消除磁滯非線性的目的，實現(xiàn)了輸入信號與輸出信號的線性化。本發(fā)明形式簡單，所需參數(shù)少，利于實時磁滯補償控制器設(shè)計，為含智能材料驅(qū)動器的磁滯系統(tǒng)在高速、高帶寬的定位和跟蹤控制應(yīng)用中提供了可行補償方案。