一種輪式止動(dòng)的力反饋控制方法、裝置和可穿戴設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910321129.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110142759B 公開（公告）日 2021-06-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN110142759B 申請(qǐng)公布日 2021-06-25
分類號(hào) B25J9/16;B25J13/08 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 楊斌;禹繼芳;周硯;王昱天;楊子健;姚望 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 航天時(shí)代電子技術(shù)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李明里;龐許倩
地址 100094 北京市海淀區(qū)豐瀅東路1號(hào)院
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種輪式止動(dòng)的反饋控制方法、裝置和可穿戴設(shè)備，屬于智能操作技術(shù)領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)精細(xì)化遙控動(dòng)作；操縱端通過力反饋裝置采集因操縱動(dòng)作而產(chǎn)生的包括姿態(tài)、速度、加速度及操縱壓力在內(nèi)的信息，控制執(zhí)行端的動(dòng)作執(zhí)行裝置執(zhí)行相應(yīng)的操縱動(dòng)作，接收?qǐng)?zhí)行操縱動(dòng)作時(shí)所述動(dòng)作執(zhí)行裝置感應(yīng)的接觸壓力；根據(jù)操縱壓力、接觸壓力大小以及相互關(guān)系，使用輪式止動(dòng)機(jī)構(gòu)，控制力反饋裝置跟隨操縱動(dòng)作運(yùn)動(dòng)或停止跟隨操縱動(dòng)作運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了控制與感知的雙向同步，提高了遙操控的臨場沉浸感，大幅提高了遙操作的動(dòng)作精度和實(shí)時(shí)程度，使人員操作準(zhǔn)確性、實(shí)時(shí)性、容錯(cuò)性大為提升。