弧焊機器人焊接的曲線焊縫離線跟蹤方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610361784.X 申請日 -
公開（公告）號 CN105798432B 公開（公告）日 2019-04-09
申請公布號 CN105798432B 申請公布日 2019-04-09
分類號 B23K9/127（2006.01）I 分類 機床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 孫云權; 齊立哲; 甘中學 申請（專利權）人 天津智通機器人有限公司
代理機構 天津濱?？凭曋R產(chǎn)權代理有限公司 代理人 天津智通機器人有限公司
地址 301700 天津市武清區(qū)京濱工業(yè)園京濱睿城B1號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種弧焊機器人焊接的曲線焊縫離線跟蹤方法，機器人示教一段基準路線，將路徑按距離等分原則平分成N個路徑點，同時獲取測量傳感器的一組基準坐標值。實際運行時，測量傳感器先掃描焊縫，將焊縫各路徑點的坐標發(fā)送給機器人，機器人將坐標值與基準值做比較，得到偏差值去修正相應的第n個路徑點；當測量傳感器掃描所有的路徑點之后，機器人再沿修正好的路徑點逐點運行焊接。本發(fā)明方案簡單、準確，有效的避免了由于工件誤差或者上料位置誤差等原因造成直線焊縫軌跡改變從而影響機器人焊接效果的問題。同時解決了在線跟蹤邊測量邊焊接容易在測量中引起噪聲污染、影響測量精度的問題。