基于圖優(yōu)化的行人定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110082996.5 申請日 -
公開（公告）號 CN112923919A 公開（公告）日 2021-06-08
申請公布號 CN112923919A 申請公布日 2021-06-08
分類號 G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47 分類 測量；測試;
發(fā)明人 閔濤;李楊寰;羅小勇;高峰 申請（專利權(quán)）人 湖南云箭格納微信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 湖南兆弘專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 胡君
地址 410205 湖南省長沙市長沙高新開發(fā)區(qū)文軒路27號麓谷鈺園F4棟5號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于圖優(yōu)化的行人定位方法及系統(tǒng)，該方法步驟包括：S1.實(shí)時(shí)接收對被測行人測量得到的微慣導(dǎo)定位數(shù)據(jù)、氣壓高度數(shù)據(jù)以及GNSS定位數(shù)據(jù)，將接收到的各數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步后存入數(shù)據(jù)緩存中；S2.實(shí)時(shí)對存入數(shù)據(jù)緩存中的數(shù)據(jù)分為兩路進(jìn)行融合處理，一路使用EKF濾波器進(jìn)行前端EKF濾波融合，得到實(shí)時(shí)定位結(jié)果，另一路根據(jù)數(shù)據(jù)緩存中歷史數(shù)據(jù)使用圖優(yōu)化方法對前端EKF濾波融合進(jìn)行后端循環(huán)優(yōu)化修正。本發(fā)明具有實(shí)現(xiàn)方法簡單、計(jì)算量小、實(shí)時(shí)性以及精度高且適用范圍廣等優(yōu)點(diǎn)。