一種管廊內(nèi)人員定位方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810802354.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109115209B 公開（公告）日 2022-03-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN109115209B 申請(qǐng)公布日 2022-03-11
分類號(hào) G01C21/16（2006.01）I;G01S5/04（2006.01）I;CN 105588566 A,2016.05.18;CN 105737826 A,2016.07.06;CN 108151747 A,2018.06.12;US 2017127242 A1,2017.05.04;EP 2570772 A1,2013.03.20;CN 103528587 A,2014.01.22;CN 107289941 A,2017.10.24;US 2015031390 A1,2015.01.29 Tian Y 等.Application of RFID Technology in Urban Underground Comprehensive Pipe Gallery[.《IOP Conference Series: Earth and Environmental Science》.2018,第153卷（第05期）,第1-11頁.;Pekka Peltola 等.A tripartite filter design for seamless pedestrian navigation using recursive 2-means clustering and Tukey update.《2018 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium （PLANS）》.2018,第739-748頁.;楊秋俠 等.城市綜合管廊線性定位優(yōu)化.《土木工程學(xué)報(bào)》.2017,第50卷（第05期）,第123-128頁.;王銓.基于MEMS慣性傳感器的井下人員定位系統(tǒng).《中國優(yōu)秀博碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫（碩士）信息科技輯》.2018,（第03期）,第I140-466頁.;蒲書祥.基于粒子濾波的個(gè)人導(dǎo)航系統(tǒng)算法研究.《中國優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫信息科技輯》.2014,（第08期）,第I136-602頁. 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 閔濤;羅小勇;楊叢昊 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 湖南云箭格納微信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 長沙正奇專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 代理人 郭立中;劉冬
地址 410205湖南省長沙市高新開發(fā)區(qū)文軒路27號(hào)麓谷鈺園F4棟4層5號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種管廊內(nèi)人員定位方法及裝置，管廊內(nèi)壁設(shè)置有N個(gè)藍(lán)牙信標(biāo)，N≥2，管廊內(nèi)人員定位方法包括：利用任意兩個(gè)藍(lán)牙信標(biāo)的坐標(biāo)和對(duì)應(yīng)的人員在慣性坐標(biāo)系中的坐標(biāo)確定第一坐標(biāo)變換式；步驟（2）：計(jì)算人員在地圖坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，對(duì)粒子集的各個(gè)粒子的坐標(biāo)和航向角進(jìn)行初始化；步驟（3）：利用人員行走的步長和航向角的角增量對(duì)粒子的坐標(biāo)和航向角進(jìn)行更新，計(jì)算各個(gè)粒子的權(quán)重；步驟（4）：利用各個(gè)粒子的坐標(biāo)和權(quán)重加權(quán)計(jì)算人員在地圖坐標(biāo)系中坐標(biāo)的估計(jì)值。本發(fā)明藍(lán)牙信標(biāo)的稀疏布置大大節(jié)省了成本，便于實(shí)現(xiàn)，適用性強(qiáng)，結(jié)合慣導(dǎo)、藍(lán)牙和地圖信息，解決城市管廊內(nèi)人員長時(shí)間高精度實(shí)時(shí)定位問題。