一種礦下慣性測繪方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710526261.0 申請日 -
公開（公告）號 CN109211234A 公開（公告）日 2019-01-15
申請公布號 CN109211234A 申請公布日 2019-01-15
分類號 G01C21/18 分類 測量；測試;
發(fā)明人 楊叢昊;曾昆;胡雙 申請（專利權）人 湖南云箭格納微信息科技有限公司
代理機構 長沙正奇專利事務所有限責任公司 代理人 湖南格納微信息科技有限公司
地址 410205 湖南省長沙市高新開發(fā)區(qū)尖山路39號中電軟件園總部大樓16樓1610室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種礦下慣性測繪的方法及裝置，人員沿礦山外側的礦道繞礦山行進，所述礦下慣性測繪方法包括如下步驟：(1)進行姿態(tài)變換矩陣的計算與更新；(2)計算導航坐標系下的加速度計測量數(shù)據(jù)，并計算k時刻慣性測量單元的位置；(3)計算每個行進區(qū)間的靜止時間區(qū)間和運動時間區(qū)間；(4)對速度、位置坐標、姿態(tài)變換矩陣進行修正；(5)計算礦山形狀。本發(fā)明將慣性定位方法應用到礦產測量中，測量方便，不受空間限制；對慣性測量單元計算得到的距離進行補償；且解決了因航向漂移導致的曲線不閉合問題，提高礦山面積、形狀的測量精度，方便對整個礦山形狀的計算。本發(fā)明測量方法簡單，易于操作，大大降低了礦山的測量成本。