一種基于慣性導(dǎo)航和衛(wèi)星導(dǎo)航的定位方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810811710.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108896044B 公開（公告）日 2021-09-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN108896044B 申請(qǐng)公布日 2021-09-10
分類號(hào) G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47 分類 測量；測試;
發(fā)明人 閔濤;滿小三;羅小勇;楊叢昊 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 湖南云箭格納微信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 長沙正奇專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 代理人 郭立中;劉冬
地址 410205 湖南省長沙市長沙高新開發(fā)區(qū)青山路699號(hào)湖南省軍民融合科技創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園1B棟1705
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于慣性導(dǎo)航和衛(wèi)星導(dǎo)航的定位方法及裝置，包括：步驟(1)：計(jì)算第一夾角、橫軸平移量、縱軸平移量；步驟(2)：利用人員在水平自由方位坐標(biāo)系下的坐標(biāo)的估計(jì)值和航向角的估計(jì)值構(gòu)造系統(tǒng)狀態(tài)矩陣，利用人員在水平自由方位坐標(biāo)系下的步長、航向角的估計(jì)值構(gòu)造系統(tǒng)參數(shù)矩陣，利用第一坐標(biāo)、第一航向角構(gòu)造測量值矩陣，從而構(gòu)造擴(kuò)展卡爾曼濾波的狀態(tài)方程和量測方程；利用擴(kuò)展卡爾曼濾波方法對(duì)人員坐標(biāo)的估計(jì)值進(jìn)行計(jì)算。本發(fā)明利用衛(wèi)導(dǎo)和微慣導(dǎo)組合，利用衛(wèi)導(dǎo)精度較高、誤差穩(wěn)定和不隨時(shí)間累積的優(yōu)點(diǎn)以及慣導(dǎo)的短時(shí)高精度來實(shí)現(xiàn)長時(shí)間復(fù)雜場景下的高精度定位，并可實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外精準(zhǔn)定位的無縫銜接。