基于離群點剝離的中值卡爾曼濾波的定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010193137.9 申請日 -
公開（公告）號 CN111629321A 公開（公告）日 2020-09-04
申請公布號 CN111629321A 申請公布日 2020-09-04
分類號 H04W4/02(2018.01)I 分類 電通信技術(shù);
發(fā)明人 武暢;游遠;金雪敏;袁環(huán)宇;楊帆;陳陽 申請（專利權(quán)）人 安順迪訊科技有限公司
代理機構(gòu) 成都正華專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 電子科技大學(xué);安順迪訊科技有限公司
地址 611731四川省成都市高新區(qū)（西區(qū)）西源大道2006號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于離群點剝離的中值卡爾曼濾波的定位方法，包括獲取移動終端在不同距離di的AP的RSSI強度值，并將RSSI歸一化處理得到RSSI測距公式；采用線性回歸優(yōu)化、計算得到擬合參數(shù)α、η；利用移動終端獲得場景中的AP的RSSI信息并且對該RSSI信息進行離群點剝離的中值?卡爾曼濾波處理，利用離線階段生成的RSSI測距公式以及濾波后的RSSI信號值獲得移動終端與每一個AP的距離di；基于多AP綜合定位算法獲得定位結(jié)果，對于定位結(jié)果進行卡爾曼濾波進行處理，進而得到穩(wěn)定的定位結(jié)果。本發(fā)明可有效地降低定位最大誤差，提高了定位精度，且在提高系統(tǒng)精度的同時也不會造成額外的時延，實現(xiàn)了實時高精度定位的效果。??