一種機器人液壓驅(qū)動轉(zhuǎn)動關節(jié)閉環(huán)控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910111887.4 申請日 -
公開（公告）號 CN109927027A 公開（公告）日 2019-06-25
申請公布號 CN109927027A 申請公布日 2019-06-25
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 陶永; 胡磊; 房增亮; 孫貝; 高進芃 申請（專利權）人 遨博（山東）智能機器人有限公司
代理機構 北京太兆天元知識產(chǎn)權代理有限責任公司 代理人 北京航空航天大學
地址 255422 山東省淄博市臨淄區(qū)齊都鎮(zhèn)齊都路52號405室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機器人液壓驅(qū)動轉(zhuǎn)動關節(jié)閉環(huán)控制方法，通過對進油口、出油口壓力值的檢測并相應調(diào)節(jié)PWM占空比，對液壓驅(qū)動液壓轉(zhuǎn)動關節(jié)轉(zhuǎn)動角度、進油口和出油口壓力的實時檢測，對電機轉(zhuǎn)速進行適時調(diào)節(jié)，從而形成閉環(huán)反饋回路，保證轉(zhuǎn)動過程的平穩(wěn)性，實現(xiàn)了運動控制的精確性。