一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201820203047.1 申請日 -
公開（公告）號 CN208614800U 公開（公告）日 2019-03-19
申請公布號 CN208614800U 申請公布日 2019-03-19
分類號 B25J13/00（2006.01）I; B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李煜; 王鈺 申請（專利權(quán)）人 遨博（山東）智能機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 遨博（北京）智能科技有限公司
地址 102300 北京市門頭溝區(qū)蓮石湖西路98號石龍陽光大廈5號樓3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實用新型公開了一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括控制器、電流傳感器、編碼器、驅(qū)動器和剎車驅(qū)動器。該控制器，用于獲取電流傳感器對目標(biāo)電機(jī)檢測到的實際電流值并據(jù)此計算目標(biāo)電機(jī)的實際輸出力矩，獲取編碼器檢測到的目標(biāo)關(guān)節(jié)的位置、角速度和角加速度并據(jù)此計算目標(biāo)電機(jī)的理論輸出力矩，計算實際輸出力矩和理論輸出力矩之間的差值，若該差值大于力矩差閾值則向所述驅(qū)動器發(fā)送第一控制指令和/或向所述剎車驅(qū)動器發(fā)送第二控制指令，第一控制指令和第二控制指令均用于控制機(jī)器人執(zhí)行安全防護(hù)動作。本申請實施例在確定機(jī)器人發(fā)生碰撞的情況下就可以使機(jī)器人主動觸發(fā)安全防護(hù)的動作，從而避免碰撞對操作人員的傷害，同時也避免碰撞損壞機(jī)器人本身。