適用于橋梁樁基水下及水上部分檢測的機(jī)器人及控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110897873.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113605468A 公開（公告）日 2021-11-05
申請公布號 CN113605468A 申請公布日 2021-11-05
分類號 E02D33/00（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I 分類 水利工程；基礎(chǔ)；疏浚;
發(fā)明人 崔榮鑫;嚴(yán)衛(wèi)生;許暉;邢瑤;馬洪軍;丁海旭;蔣紹博;封加杰;張守旭 申請（專利權(quán)）人 昆明海威機(jī)電技術(shù)研究所（有限公司）
代理機(jī)構(gòu) 北京尚鉞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王海榮;嚴(yán)田青
地址 710072陜西省西安市友誼西路127號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明專利提供了一種適用于橋梁樁基水下及水上部分檢測的機(jī)器人及控制方法，包括機(jī)架、抱緊機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、觀測機(jī)構(gòu)等。抱緊機(jī)構(gòu)共上下兩層，每層均由左右對稱的兩部分組成，由中間的動(dòng)力源與換向器連接，將動(dòng)力源輸出的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換到左右兩個(gè)水平方向的安裝在導(dǎo)軌上的抱緊絲杠機(jī)構(gòu)，抱緊絲杠機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)連接在其上的抱緊塊左右運(yùn)動(dòng)。上下兩層抱緊機(jī)構(gòu)安裝在行走機(jī)構(gòu)上，行走機(jī)構(gòu)兩端固定在機(jī)架上，一端與其中一層抱緊機(jī)構(gòu)固連，活動(dòng)行走螺母與另一層抱緊機(jī)構(gòu)相連接，通過活動(dòng)行走螺母在行走絲杠上的上下運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與其相連的抱緊機(jī)構(gòu)做上下運(yùn)動(dòng)，配合抱緊機(jī)構(gòu)的抱緊與松開，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿樁基的上下行走運(yùn)動(dòng)。