一種柔性關(guān)節(jié)機器人輸出力矩控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110792270.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113977571A 公開（公告）日 2022-01-28
申請公布號 CN113977571A 申請公布日 2022-01-28
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 張赫;趙杰;李長樂;劉剛峰 申請（專利權(quán)）人 洛陽尚奇機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 成都弘毅天承知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張東明
地址 471000河南省洛陽市高新區(qū)濱河北路96號洛陽機器人智能裝備產(chǎn)業(yè)園F2
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種柔性關(guān)節(jié)機器人輸出力矩控制方法，包括以下步驟：步驟1、建立機器人柔性單關(guān)節(jié)的數(shù)學(xué)模型，如下：其中，θm、和分別是關(guān)節(jié)電機軸的角位置、角速度和角加速度；Jm是關(guān)節(jié)電機軸的轉(zhuǎn)動慣量；Bm是關(guān)節(jié)電機軸的粘性阻尼系數(shù)；dm（t）是作用在關(guān)節(jié)電機軸上的外部擾動；θl、Jl、Bl和dl（t）分別是關(guān)節(jié)負載端相對應(yīng)的物理量變量或參數(shù)；Ks是關(guān)節(jié)扭簧的彈性系數(shù)；u是關(guān)節(jié)電機的驅(qū)動力矩；本發(fā)明中可以估計速度狀態(tài)，所以最終設(shè)計的控制器只依賴于關(guān)節(jié)電機軸、負載軸的角位置信號；同時觀測器能夠估計系統(tǒng)的總擾動，所以使控制器具有較強的魯棒性；觀測器是有限時間收斂的，所以能快速估計速度和擾動信號，增強了系統(tǒng)對擾動的魯棒性。