一種兩質(zhì)量-彈簧-阻尼系統(tǒng)位置控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110792269.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113721459A 公開（公告）日 2021-11-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN113721459A 申請(qǐng)公布日 2021-11-30
分類號(hào) G05B13/04（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張赫;趙杰;李長(zhǎng)樂;劉剛峰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 洛陽(yáng)尚奇機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 成都弘毅天承知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 張東明
地址 471000河南省洛陽(yáng)市高新區(qū)濱河北路96號(hào)洛陽(yáng)機(jī)器人智能裝備產(chǎn)業(yè)園F2
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種兩質(zhì)量?彈簧?阻尼系統(tǒng)位置控制方法，包括以下步驟：步驟1、建立兩質(zhì)量?彈簧?阻尼系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，如下：1其中，p1、1和1分別是負(fù)載端質(zhì)量塊的位置、速度和加速度；m1m2是負(fù)載端質(zhì)量塊的質(zhì)量；b2是負(fù)載端質(zhì)量塊的粘性阻尼系數(shù)；d2（t）是作用在負(fù)載端質(zhì)量塊上的外部擾動(dòng)；p2、1m4、b和d（t）分別是電機(jī)端質(zhì)量塊相對(duì)應(yīng)的物理量變量或參數(shù)；c是彈簧的彈性系數(shù)；u是驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)力。本發(fā)明中觀測(cè)器不僅可以估計(jì)速度狀態(tài)x和x，使控制器只依賴于驅(qū)動(dòng)端質(zhì)量塊和負(fù)載端質(zhì)量塊的位置信號(hào)，同時(shí)能夠估計(jì)系統(tǒng)的匹配擾動(dòng)和非匹配擾動(dòng)，使控制器具有較強(qiáng)的魯棒性；觀測(cè)器是有限時(shí)間收斂的，所以能快速估計(jì)速度和擾動(dòng)信號(hào)，更加增強(qiáng)了系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)的魯棒性。