一種用于判斷車輛前方目標(biāo)的位置是否處于本車道內(nèi)的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911198581.3 申請日 -
公開（公告）號 CN110940981A 公開（公告）日 2020-03-31
申請公布號 CN110940981A 申請公布日 2020-03-31
分類號 G01S13/931(2020.01)I;G01S13/89(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王智平 申請（專利權(quán)）人 徑衛(wèi)視覺科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海勝康律師事務(wù)所 代理人 李獻(xiàn)忠;張靜
地址 200090上海市楊浦區(qū)黃興路221號互聯(lián)寶地B5-1樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于判斷車輛前方目標(biāo)的位置是否處于本車道內(nèi)的方法，當(dāng)車輛的行駛狀態(tài)為彎道低速行駛狀態(tài)時，將車輛的彎道低速行駛軌跡視為圓周運動，以本車位置為原點O建立平面直角坐標(biāo)系XOY，本車行駛軌跡所在虛擬圓的圓心坐標(biāo)為(r，0)，首先根據(jù)公式r＝v/ω計算本車行駛軌跡的轉(zhuǎn)彎半徑r，其中，v表示本車的車速，ω表示本車的橫擺角速度，然后根據(jù)公式來計算目標(biāo)行駛軌跡的轉(zhuǎn)彎半徑r1，再根據(jù)公式w＝(0.015*r*arcsin(x/γ1)+0.85)*2來計算目標(biāo)所在位置的虛擬車道線的寬度w，其中，將本車行駛軌跡設(shè)定為虛擬車道線的中心線，如果目標(biāo)與虛擬車道線的中心線之間的距離小于虛擬車道線寬度的一半，則判定所述目標(biāo)處于本車道內(nèi)，否則的話，則判定所述目標(biāo)不在本車道內(nèi)。??