一種汽修用車輛快速建模及噴漆路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110248724.8 申請日 -
公開（公告）號 CN112906232A 公開（公告）日 2021-06-04
申請公布號 CN112906232A 申請公布日 2021-06-04
分類號 G06F30/20;G01S17/89 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 郝紅巖;侯艷 申請（專利權(quán)）人 麥特汽車服務(wù)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 煙臺上禾知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 趙加鑫
地址 264000 山東省煙臺市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)廣州路17號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種汽修用車輛快速建模及噴漆路徑規(guī)劃方法，基于車輛尺寸的基本參數(shù)，首先利用激光雷達(dá)掃描獲得車頭車尾位置，然后重新進(jìn)行精確掃描，獲得車身所在的精確位置，再進(jìn)行第三次掃描，獲得車身上的目標(biāo)部件的精確數(shù)據(jù)，對激光雷達(dá)掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選、格式轉(zhuǎn)化、分割聚合、計(jì)算法向量得到包含法向量信息、且適宜計(jì)算噴槍軌跡的法向量點(diǎn)云，以法向量點(diǎn)云、噴槍的噴幅、噴槍步進(jìn)長度為基本數(shù)據(jù)計(jì)算噴槍的運(yùn)動(dòng)軌跡。由此，本發(fā)明的汽修用車輛快速建模及噴漆路徑規(guī)劃方法不需要提前獲知車輛的精確數(shù)據(jù)，適用于汽修領(lǐng)域種類繁多，需要快速實(shí)時(shí)建模并生成噴槍運(yùn)動(dòng)軌跡的場景，成功的將噴漆機(jī)器人引入了汽修領(lǐng)域。