基于速度聚類統(tǒng)計(jì)的三維掃描相干激光雷達(dá)點(diǎn)云處理方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110408941.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113177966B | 公開（公告）日 | 2022-06-28 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113177966B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-06-28 |
| 分類號(hào) | G06T7/215（2017.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06V10/762（2022.01）I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 孫建鋒;從海勝;盧智勇;賀紅雨;韓榮磊;任偉杰;張龍坤;姜玉鑫;李超洋 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 中國(guó)科學(xué)院上海光學(xué)精密機(jī)械研究所 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海恒慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 201800上海市嘉定區(qū)清河路390號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種基于速度聚類統(tǒng)計(jì)的高精度三維掃描相干激光雷達(dá)點(diǎn)云處理的方法。首先利用相干激光雷達(dá)和三維掃描器獲得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的距離速度信息和對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置信息，然后通過數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)構(gòu)成點(diǎn)云數(shù)據(jù)集。最后對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)集中每個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行速度聚類統(tǒng)計(jì)。經(jīng)聚類后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集被統(tǒng)計(jì)在若干個(gè)速度子區(qū)間內(nèi)。對(duì)所有速度子區(qū)間分別進(jìn)行速度分層處理，通過比較速度子區(qū)間的特征速度值的大小和符號(hào)，判斷目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過速度實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)屬性和運(yùn)動(dòng)行為的準(zhǔn)確判斷。與其他處理方法相比，本方法具有準(zhǔn)確有效、計(jì)算速度快、實(shí)時(shí)性好等諸多優(yōu)勢(shì)。 |
