一種基于機(jī)器人感知融合的地圖生成方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011075455.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112631271A 公開(kāi)（公告）日 2021-04-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN112631271A 申請(qǐng)公布日 2021-04-09
分類號(hào) G05D1/02;G06T7/70;G06T17/05 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 蘆嘉毅;徐李雪;胡秋 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京凌華微電子科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 龔擁軍
地址 211800 江蘇省南京市浦口區(qū)丹桂路22號(hào)-23
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于機(jī)器人感知融合的地圖生成方法，涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，通過(guò)機(jī)器人自身感知構(gòu)建閉環(huán)的環(huán)境地圖。本發(fā)明包括：采用超聲雷達(dá)和可見(jiàn)光攝像頭監(jiān)測(cè)的超聲數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，生成超聲差值和重投影差值，構(gòu)成相鄰幀聯(lián)合差值函數(shù)；利用圖像數(shù)據(jù)的特征進(jìn)行閉環(huán)檢測(cè)，利用閉環(huán)幀和當(dāng)前幀計(jì)算得到機(jī)器人位姿；以機(jī)器人位姿作為頂點(diǎn)，相鄰幀聯(lián)合差值函數(shù)作為邊加入圖優(yōu)化框架，得到優(yōu)化的機(jī)器人位姿；利用優(yōu)化后的機(jī)器人位姿和超聲數(shù)據(jù)得到閉環(huán)柵格地圖。本發(fā)明提出了超聲視覺(jué)相結(jié)合的SLAM框架，彌補(bǔ)了現(xiàn)有定位構(gòu)圖技術(shù)存在的缺陷，在保證定位精度的同時(shí)解決柵格地圖難以識(shí)別閉環(huán)、單一模型的閉環(huán)檢測(cè)技術(shù)難以區(qū)分相似場(chǎng)景的問(wèn)題。