手術(shù)機(jī)器人紅外相機(jī)標(biāo)定方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011462562.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112419428A | 公開（公告）日 | 2021-02-26 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112419428A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-02-26 |
| 分類號(hào) | G06T7/80(2017.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 侯禮春;蘆穎僖;周亞瑞 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 南京凌華微電子科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 江蘇圣典律師事務(wù)所 | 代理人 | 龔擁軍 |
| 地址 | 211800江蘇省南京市浦口區(qū)丹桂路22號(hào)-23 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了手術(shù)機(jī)器人紅外相機(jī)標(biāo)定方法，涉及手術(shù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，能夠克服自遮擋問(wèn)題，使得每個(gè)紅外相機(jī)都能觀察到整個(gè)標(biāo)定物品，提高標(biāo)定精度本發(fā)明包括：利用十字定位法對(duì)標(biāo)定物進(jìn)行標(biāo)定，將標(biāo)定物上的標(biāo)志點(diǎn)和其在紅外相機(jī)平面上投影的圖像點(diǎn)對(duì)應(yīng)，將標(biāo)定物多次旋轉(zhuǎn)，利用旋轉(zhuǎn)后標(biāo)志點(diǎn)和圖像點(diǎn)的關(guān)系，求解紅外相機(jī)的參數(shù)混合矩陣；利用參數(shù)混合矩陣和正交矩陣的乘積性質(zhì)，求得紅外相機(jī)系統(tǒng)矩陣；利用紅外相機(jī)系統(tǒng)矩陣解算紅外相機(jī)的內(nèi)參數(shù)矩陣；利用參數(shù)混合矩陣和紅外相機(jī)內(nèi)參矩陣求解紅外相機(jī)的外參數(shù)矩陣；利用極大似然估計(jì)原理，以參數(shù)混合矩陣、系統(tǒng)矩陣、內(nèi)參數(shù)矩陣、外參數(shù)矩陣和標(biāo)志點(diǎn)為優(yōu)化變量，以最小化重投影誤差為優(yōu)化目標(biāo)進(jìn)行非線性優(yōu)化，得到紅外相機(jī)投影矩陣的優(yōu)化解。?? |
