一種多自由度自主水下航行器運動控制裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610430745.0 申請日 -
公開（公告）號 CN106081024A 公開（公告）日 2016-11-09
申請公布號 CN106081024A 申請公布日 2016-11-09
分類號 B63G8/08(2006.01)I 分類 船舶或其他水上船只；與船有關的設備;
發(fā)明人 瞿逢重;宋宏;譚力;王楨鐸;余楚盈;陳鷹;徐敬;韓軍 申請（專利權）人 浙江歐深泰海洋科技有限公司
代理機構 杭州求是專利事務所有限公司 代理人 浙江大學
地址 316000 浙江省舟山市定海區(qū)舟山海洋科學城臨城街道百川道10號101室-9
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多自由度自主水下航行器運動控制裝置，由兩個矢量推進裝置和一個側移推進裝置組成，使得航行器具有多自由度運動形式；兩個矢量推進裝置對稱的部署在水下航行器的前后兩端，每個矢量推進裝置由連接桿連接兩個推進器；本發(fā)明可以任意改變水下航行器的推進方式，利用渦輪和蝸桿的傳動方式實現(xiàn)了用電機控制推進器進行360度無死角旋轉，從而實現(xiàn)矢量推進的功能，同時在航行器的中央使用側移推進裝置，實現(xiàn)了航行器的橫向平移活動。并設計了整個龍骨結構，能夠在保證矢量推進裝置和側移推進裝置固定在航行器的內部，使航行器能夠完成基本的多自由度運動，也能完成橫向平移等較為復雜或不常見的機器運動方式。