一種適于消防滅火機器人的室內(nèi)煙霧環(huán)境圖像匹配方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210123202.X 申請日 -
公開（公告）號 CN114170445A 公開（公告）日 2022-03-11
申請公布號 CN114170445A 申請公布日 2022-03-11
分類號 G06V10/56;G06V20/40;G06K9/62;G06T5/50 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 韓旭;陶友瑞;裴文良;陸文濤;梁博文;段書用 申請（專利權）人 中信重工開誠智能裝備有限公司
代理機構(gòu) 天津市鼎拓知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 劉雪娜
地址 300401 天津市北辰區(qū)雙口鎮(zhèn)西平道5340號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種適于消防滅火機器人的室內(nèi)煙霧環(huán)境圖像匹配方法。包括以下步驟：獲取一幀實時圖像信息；劃分實時圖像信息，得到圖像單元；構(gòu)建每個圖像單元的第一特征向量；計算任一圖像單元的局部密度；計算任一圖像單元與局部密度高于該圖像單元的其他圖像單元之間的相對距離中的最大值；構(gòu)建每個圖像單元的第二特征向量；疊加第一局部大氣光強和第二局部大氣光強得到全局大氣光強；計算全局透射率；構(gòu)建去霧模型，將實時圖像信息輸入去霧模型，得到兩個第一相鄰幀無霧圖像；利用金字塔LK光流算法跟蹤特征點，得到匹配點對，剔除誤匹配點；更新透射率和大氣光強參數(shù)。保證去霧質(zhì)量，降低算法時間復雜度，實現(xiàn)算法實時運行。