手術(shù)器械夾持機構(gòu)、末端執(zhí)行器及采用其的手術(shù)機械臂

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710627132.0 申請日 -
公開（公告）號 CN109303610B 公開（公告）日 2021-05-18
申請公布號 CN109303610B 申請公布日 2021-05-18
分類號 A61B34/35;A61B34/20 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 孫志偉 申請（專利權(quán)）人 賽諾微醫(yī)療科技（北京）有限公司
代理機構(gòu) 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 代理人 任巖
地址 100012 北京市朝陽區(qū)紅軍營路22號雅士大廈3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種手術(shù)器械夾持機構(gòu)、末端執(zhí)行器及采用其的手術(shù)機械臂。該手術(shù)機械臂可在實時CT圖像引導(dǎo)下，遠(yuǎn)程控制來調(diào)整手術(shù)器械的穿刺軌跡，并引導(dǎo)手術(shù)器械沿目標(biāo)穿刺軌跡推進(jìn)入目標(biāo)深度。同時，機械臂末端的手術(shù)器械進(jìn)給裝置可以與機械臂脫離并能實現(xiàn)與機械臂的重新接合。手術(shù)器械與機械臂的脫離，可以使手術(shù)器械伴隨呼吸運動來消除機械臂對手術(shù)器械端部的剛性固定而引起的軌跡偏移和穿刺點損傷等，也能滿足緊急狀況下，手術(shù)器械的快速釋放；與手術(shù)機械臂的重新接合，可以使手術(shù)器械恢復(fù)與手術(shù)機械臂的相對位置，以便進(jìn)行再一次的穿刺軌跡調(diào)整。