一種基于多指機(jī)械手觸感信息特征提取的物件分類(lèi)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610035934.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN105718884B 公開(kāi)（公告）日 2019-06-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN105718884B 申請(qǐng)公布日 2019-06-25
分類(lèi)號(hào) G06K9/00（2006.01）I; G06K9/62（2006.01）I; B25J13/08（2006.01）I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李石堅(jiān); 葉振宇; 焦文均; 陶海; 楊莎; 潘綱 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 浙江大學(xué)控股集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州天勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 胡紅娟
地址 310013 浙江省杭州市西湖區(qū)智匯眾創(chuàng)中心1號(hào)樓801-804室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多指機(jī)械手觸感信息特征提取的物件分類(lèi)方法，該分類(lèi)方法將多類(lèi)型的觸感相關(guān)傳感器按照陣列方式部署在多指機(jī)械手的指尖上，結(jié)合機(jī)械手對(duì)物體的抓取和滑動(dòng)，獲得各類(lèi)觸感信息，包括但不限于壓力、振動(dòng)、溫濕度等，對(duì)不同類(lèi)型的觸感信息分別處理，模擬觸感的各個(gè)組成部分，從而獲取物體的各種信息，并對(duì)觸感信息使用支持向量機(jī)方式進(jìn)行訓(xùn)練學(xué)習(xí)，將剛性、溫濕度、表面紋理、導(dǎo)熱性等觸感組成部分映射到特征向量中，從而可以以在線(xiàn)或離線(xiàn)方式進(jìn)行多種物體的分類(lèi)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)人觸感的仿生。