機器人與雙軸變位機構(gòu)基坐標系標定球面擬合法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110576399.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113240753A 公開（公告）日 2021-08-10
申請公布號 CN113240753A 申請公布日 2021-08-10
分類號 G06T7/80;G06T7/00;G06N3/12 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 彭雄祥 申請（專利權(quán)）人 廣西玉林玉柴通用機械有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 537000 廣西壯族自治區(qū)玉林市玉柴工業(yè)園內(nèi)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了機器人與雙軸變位機構(gòu)基坐標系標定球面擬合法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、建立雙軸變位機構(gòu)坐標系；步驟2、擬合雙軸變位機構(gòu)坐標系原點：根據(jù)球上的點到球心的距離為固定值這一原理，使用球面擬合法求解變位機坐標系原點；步驟3、機器人與雙軸變位機構(gòu)的位姿變換矩陣求解：根據(jù)擬合的變位機坐標系原點選擇最優(yōu)的標定數(shù)據(jù)，求解變位機坐標系方向向量，進而建立機器人與雙軸變位機構(gòu)的位姿變換矩陣。本發(fā)明很好地解決了機器人末端工具測量誤差以及變位機安裝誤差導致的測量結(jié)果不精確的問題。