一種基于3D視覺的機器人抓取方法、系統(tǒng)、裝置及介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110944712.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113715016A 公開（公告）日 2021-11-30
申請公布號 CN113715016A 申請公布日 2021-11-30
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 王城;王耿;陳和平;席寧 申請（專利權）人 嘉興市敏碩智能科技有限公司
代理機構(gòu) 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 代理人 鄭宏謀
地址 314031浙江省嘉興市秀洲區(qū)高照街道桃園路587號中電科（嘉興）智慧產(chǎn)業(yè)園19號樓一層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于3D視覺的機器人抓取方法、系統(tǒng)、裝置及介質(zhì)，其中方法包括：對于包括n個零件的組裝產(chǎn)品，獲取所述組裝產(chǎn)品的點云；根據(jù)點云切割算法對所述組裝產(chǎn)品的點云進行分割，獲得n個子點云；根據(jù)子點云從預設的數(shù)據(jù)庫中，匹配獲取各個所述零件的點云模型；根據(jù)預設的零件裝配順序獲取對應的零件的點云模型，以及獲取零件的抓取點；獲取零件的抓取點與手眼標定模型的抓取點之間的轉(zhuǎn)換關系；根據(jù)所述轉(zhuǎn)換關系獲取機器人抓手的抓取位姿，根據(jù)抓取位姿控制機器人抓取所述零件。本發(fā)明基于單個機器人，實現(xiàn)多個零件的識別與抓取，能夠進行多個物體的裝配，提高了自動化程度，有效地控制了成本，可廣泛應用于智能機器人技術領域。