工件抓取方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811563127.9 申請日 -
公開（公告）號 CN109816730B 公開（公告）日 2021-08-17
申請公布號 CN109816730B 申請公布日 2021-08-17
分類號 G06T7/77;G06T1/00 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 陳文橋;戚毅;張遠(yuǎn)松;石愛軍;于興明 申請（專利權(quán)）人 先臨三維科技股份有限公司
代理機構(gòu) 杭州華進聯(lián)浙知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 舒丁
地址 311258 浙江省杭州市蕭山區(qū)聞堰街道湘濱路1398號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種工件抓取方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。所述方法包括：接收被觀測場景圖像，基于所述圖像重建得到被觀測場景的三維點云數(shù)據(jù)；識別所述三維點云數(shù)據(jù)中的待抓取工件，得到待抓取工件的位姿；基于待抓取工件的位姿計算每種抓取路徑抓取時與其它點云的碰撞點數(shù)，并選擇碰撞點數(shù)在設(shè)定范圍內(nèi)的抓取路徑；控制機器人抓取所述待抓取工件。上述工件抓取方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)，選擇機器人抓取工件時的最優(yōu)路徑，能夠有效避免在抓取其中一個物體時，容易與其它物體發(fā)生碰撞，損壞待抓取物體的情況，使工件抓取過程更加穩(wěn)定與安全。