一種適用于大機(jī)動無人機(jī)垂直陀螺儀的慣性測量方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010103682.4 申請日 -
公開（公告）號 CN111207745A 公開（公告）日 2020-05-29
申請公布號 CN111207745A 申請公布日 2020-05-29
分類號 G01C21/18 分類 測量；測試;
發(fā)明人 周章華;周游;阮昕宇 申請（專利權(quán)）人 北京星際導(dǎo)控科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 102400 北京市房山區(qū)辰光東路16號院16號樓5層505
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種適用于大機(jī)動無人機(jī)垂直陀螺儀的慣性測量方法，首先，在慣導(dǎo)完成導(dǎo)航初始化之后進(jìn)入“載體系導(dǎo)航計算”模塊，計算出載體坐標(biāo)系內(nèi)導(dǎo)航信息；然后，慣導(dǎo)導(dǎo)航信息和飛機(jī)的空速信息進(jìn)入到“載體系濾波估計修正”模塊，通過建立的載體系內(nèi)系統(tǒng)誤差模型，利用Kalman濾波估計載體的姿態(tài)誤差、陀螺儀和加速度計誤差，并進(jìn)行修正補(bǔ)償；本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：應(yīng)用于要求進(jìn)行大機(jī)動環(huán)境的無人機(jī)用垂直陀螺儀，能夠在無人機(jī)進(jìn)行大機(jī)動飛行時，在無衛(wèi)星定位等其他非自主輔助信息的情況下，通過引入機(jī)上空速信息，自主解算飛機(jī)水平姿態(tài)角，進(jìn)而利用陀螺儀計算出的姿態(tài)控制飛機(jī)的俯仰和滾動，保證飛行控制任務(wù)。