標定物中的標記物的匹配方法、裝置、設(shè)備及可讀介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111008871.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113450398A 公開（公告）日 2021-09-28
申請公布號 CN113450398A 申請公布日 2021-09-28
分類號 G06T7/33（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06K9/32（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 宮明波;陳露;要文杰;謝永召 申請（專利權(quán)）人 北京柏惠維康科技股份有限公司
代理機構(gòu) 北京合智同創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李杰
地址 100191北京市海淀區(qū)花園北路35號9號樓6層608室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請實施例提供了一種標定物中的標記物的匹配方法、裝置、電子設(shè)備及計算機可讀介質(zhì)。其中，所述方法包括：基于標定物圖像中的第一標記物的平面位置，確定標定物圖像中的第一標記物包括的多個第二標記物；基于多個第二標記物在標定物圖像中的平面位置、多個第二標記物在標定物中的空間位置、拍攝標定物圖像的成像設(shè)備的內(nèi)參，以及多個第二標記物在標定物圖像中的平面位置的隨機采樣組合，確定成像設(shè)備的外參；基于成像設(shè)備的內(nèi)參和外參，對第一標記物在標定物中的空間位置進行重投影；基于第一標記物在標定物圖像中的重投影位置，對第一標記物在標定物圖像中的平面位置與第一標記物在標定物中的空間位置進行匹配。本實施例有效提高匹配準確度。