欠約束下的最優(yōu)位姿確定方法、裝置、存儲介質(zhì)及機械臂

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111018096.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113442145A 公開（公告）日 2021-09-28
申請公布號 CN113442145A 申請公布日 2021-09-28
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 宮明波;要文杰;陳露;謝永召 申請（專利權(quán)）人 北京柏惠維康科技股份有限公司
代理機構(gòu) 北京合智同創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李杰
地址 100191北京市海淀區(qū)花園北路35號9號樓6層608室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種欠約束下的最優(yōu)位姿確定方法、裝置、存儲介質(zhì)及機械臂，主要包括根據(jù)機械臂的當(dāng)前位姿和隨機生成的目標(biāo)位姿，獲得機械臂的基礎(chǔ)位姿；根據(jù)基礎(chǔ)位姿和目標(biāo)位姿，確定交點；根據(jù)交點、基礎(chǔ)位姿，獲得機械臂的調(diào)整參數(shù)；并基于調(diào)整參數(shù)確定機械臂的最優(yōu)位姿。據(jù)此，本申請可在欠約束條件下快速且準(zhǔn)確地確定機械臂的最優(yōu)位姿，并可充分利用機械臂的臂展，以獲得最大的工作半徑，從而有利于機械臂更好地完成各種復(fù)雜操作。