欠約束下的最優(yōu)位姿確定方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)械臂

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111018085.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113442144A 公開(kāi)（公告）日 2021-09-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN113442144A 申請(qǐng)公布日 2021-09-28
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 要文杰;宮明波;陳露;謝永召 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京柏惠維康科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京合智同創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李杰
地址 100191北京市海淀區(qū)花園北路35號(hào)9號(hào)樓6層608室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種欠約束下的最優(yōu)位姿確定方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)械臂，主要包括根據(jù)機(jī)械臂的當(dāng)前位姿和基于目標(biāo)軸所隨機(jī)生成的目標(biāo)位姿，獲得機(jī)械臂的基礎(chǔ)位姿；根據(jù)基礎(chǔ)位姿和目標(biāo)位姿，確定交點(diǎn)；根據(jù)交點(diǎn)和目標(biāo)軸，構(gòu)建目標(biāo)坐標(biāo)系，并基于目標(biāo)坐標(biāo)系確定機(jī)械臂的最優(yōu)位姿。據(jù)此，本申請(qǐng)可在欠約束的條件下快速且準(zhǔn)確地確定機(jī)械臂的最優(yōu)位置，并可充分利用機(jī)械臂的臂展，以獲得最大的工作半徑，從而有利于機(jī)械臂更好地完成各種復(fù)雜操作。