基于深度學(xué)習(xí)點(diǎn)線特征和IMU緊耦合的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210283858.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114708293A 公開（公告）日 2022-07-05
申請(qǐng)公布號(hào) CN114708293A 申請(qǐng)公布日 2022-07-05
分類號(hào) G06T7/207（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06V10/40（2022.01）I;G06V10/25（2022.01）I;G06V10/26（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 許澤曦;蔡述庭;熊曉明;劉遠(yuǎn);黃楠;張啟航 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣東工業(yè)大學(xué)
代理機(jī)構(gòu) 廣東廣信君達(dá)律師事務(wù)所 代理人 -
地址 510062廣東省廣州市越秀區(qū)東風(fēng)東路729號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于深度學(xué)習(xí)點(diǎn)線特征和IMU緊耦合的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法，包括：對(duì)當(dāng)前幀圖像進(jìn)行實(shí)例分割處理得到動(dòng)態(tài)像素和靜態(tài)像素；對(duì)于靜態(tài)像素部分，提取預(yù)測(cè)的重復(fù)性單元和稠密描述子并進(jìn)行線特征提?。猾@取像素級(jí)可重復(fù)性圖和分塊級(jí)可重復(fù)性圖，采用基于可重復(fù)性的殘差，構(gòu)造點(diǎn)特征重投影誤差函數(shù)，從而估計(jì)機(jī)器人位姿；利用線特征構(gòu)建線特征重投影誤差函數(shù)，約束位姿估計(jì)；對(duì)連續(xù)兩幀圖像之間的IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)積分，構(gòu)造IMU誤差函數(shù)對(duì)位姿的迭代優(yōu)化；最小化點(diǎn)特征重投影誤差函數(shù)、線特征重投影誤差函數(shù)以及IMU誤差函數(shù)之和來優(yōu)化所有狀態(tài)變量，求得準(zhǔn)確的機(jī)器人位姿信息。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)在動(dòng)態(tài)環(huán)境中定位精度不高、魯棒性差等問題。