一種工件智能引導(dǎo)裝配中實(shí)際點(diǎn)云處理方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111249531.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113989465A 公開（公告）日 2022-01-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN113989465A 申請(qǐng)公布日 2022-01-28
分類號(hào) G06T19/00（2011.01）I;G06T19/20（2011.01）I;G06T7/10（2017.01）I;G06T5/40（2006.01）I;G06T5/20（2006.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06V10/762（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 馬宏賓;楊亦非;高思晗;趙居甲 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京智凝人工智能研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 210038江蘇省南京市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)興智路6號(hào)興智科技園C棟第14層1410室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及工業(yè)智能工件裝配領(lǐng)域，具體的為一種工件智能引導(dǎo)裝配中實(shí)際點(diǎn)云處理方法；本發(fā)明可以完成點(diǎn)云文件預(yù)處理，將文件中的裝配工件分離并輸出為兩個(gè)點(diǎn)云文件；本發(fā)明使用了GASD位姿變換算法分別對(duì)兩個(gè)工件的點(diǎn)云文件進(jìn)行處理，并使用PCA算法計(jì)算出工件的質(zhì)心坐標(biāo)，進(jìn)而得到兩個(gè)工件的裝配矩陣，并且可以直接應(yīng)用在裝配識(shí)別中；本發(fā)明解決了基于3D視覺的智能工件裝配點(diǎn)云圖識(shí)別問題，識(shí)別準(zhǔn)確精度高，抵抗噪音點(diǎn)干擾的能力強(qiáng)。