一種基于陀螺儀和方向盤轉角的輪胎轉角分析方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111455635.7 申請日 -
公開（公告）號 CN114132323A 公開（公告）日 2022-03-04
申請公布號 CN114132323A 申請公布日 2022-03-04
分類號 B60W40/00（2006.01）I;B60W50/00（2006.01）I;B60W60/00（2020.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 具大源;李曉宇;李奕成 申請（專利權）人 上海聯(lián)適導航技術股份有限公司
代理機構 上海九澤律師事務所 代理人 蔡佳杰
地址 201702上海市青浦區(qū)高光路215弄99號1號樓201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于陀螺儀和方向盤轉角的輪胎轉角分析方法，屬于自動駕駛技術領域。本發(fā)明通過陀螺儀，基于車體運動學計算車輪相對于車體的相對轉角，通過方向盤電機上設置編碼器，讀取編碼器獲得方向盤轉角；通過角度誤差，將方向盤轉角和相對轉角的誤差統(tǒng)一，然后基于卡爾曼濾波算法進行濾波，獲得角度誤差的最優(yōu)值，從而獲得精確的輪胎轉角，本發(fā)明僅僅使用一個陀螺儀就可以精確的輸出輪胎轉角，在低成本的情況下，獲得精確的輸出；通過本算法可以實時輸出輪胎轉角，計算體量小，穩(wěn)定度高，誤差小，不需要額外的存儲空間保存數(shù)據(jù)，減小內(nèi)存占用空間。