一種重載雙舵輪AGV車體的運動控制方法、系統(tǒng)及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111435586.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114137825A 公開（公告）日 2022-03-04
申請公布號 CN114137825A 申請公布日 2022-03-04
分類號 G05B11/42（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 沈欣煒;姚志堅 申請（專利權(quán)）人 合肥井松智能科技股份有限公司
代理機構(gòu) 合肥市澤信專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 方榮肖
地址 230041安徽省合肥市新站區(qū)泗水路以北畢升路88號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種重載雙舵輪AGV車體的運動控制方法、系統(tǒng)及裝置，其通過修正車體的運動學(xué)模型的輸入從而調(diào)整車體的運行，運動學(xué)模型的輸入包括車體的轉(zhuǎn)向電機輸出的轉(zhuǎn)向和車體的行走電機輸出的速度；運動控制方法包括如下步驟：實時采集車體的實時位姿參數(shù)；在車體的路線軌跡上查找到與實時位姿參數(shù)相對應(yīng)的參考位姿參數(shù)，并差值計算實時位姿參數(shù)和參考位姿參數(shù)之間的位姿偏差；根據(jù)位姿偏差修正轉(zhuǎn)向和速度，修正后的轉(zhuǎn)向和修正后的速度即為車體的運動學(xué)模型的修正后的輸入。通過PID控制器和純跟蹤控制器共同作用得到車體兩個舵輪的轉(zhuǎn)向下發(fā)量；通過差速輔助控制得到兩個舵輪的速度下發(fā)量，提高了車輛高速運行過程的穩(wěn)定性。